讨论
ABB机器人上下料螺栓毛坯，夹手咋选？
aa623382
2026/04/24 13:17
刚入行不久，现在手上有个项目，机床上下料用的，螺栓毛坯（大概M16~M20这种规格的），形状不规则，棒料居多，表面还有油。机器人是ABB的，型号还没定，夹手方案老板让我先出。
我没实操过这种件，气爪还是气动手指？夹持力按毛坯重量几倍算？毛坯来料位置有偏差要不要加视觉？现在脑子里一堆问题，哪位给说说实际项目里咋干的，最好带点数据，别光讲原理。
10 4
全部回复 (4)
小何#1
M16~M20的螺栓毛坯单件重量一般0.3~0.8kg之间，气爪夹持力按工件重量的3~5倍取就行，但棒料圆弧面接触，气爪行程留够，夹爪推荐V型槽或者带弧面的指块，不然打滑。我们这边用的是SMC的MHZ2-25D，气压0.4MPa，抓M20毛坯测过能稳住。
毛坯来料位置偏差大肯定要上视觉，ABB配IRB1200走iRVision，2D相机定位成本低一些，定位精度±0.5mm左右够用。要是上料位置散乱，3D也行，但价格翻好几倍，项目预算紧就不建议。油污多的工件夹爪材质选NBR或者硅胶防滑的，别用标准硬胶，指块磨损很快。
机器人选型方面，上下料节拍如果每件8~10秒，IRB1200够用，负载7kg那种就行；要是配多台机床或者节拍要压到5秒以内，上IRB1660ID或者IRB1600，臂展和刚性更好。
2026/04/24 20:11
磊姐#2
视觉先别急着上，把毛坯来料振动盘+料道理顺了，定位精度做到±2mm以内，气爪直抓完全够，我们三个项目都是这么干的，ABB机器人裸奔上下料跑了一年半没出过抓取不稳的问题。
2026/04/24 20:15
朱卫东#3
你那毛坯来料如果是热锻之后的件，表面带氧化皮+切削液，气爪指块寿命是个坑，我们之前用的硬铝合金指块，三个月磨出槽了。后来换的硬质合金指块，单套成本贵了300多，但寿命一年往上。
2026/04/26 12:15
