装调新手 问几个基础问题 师傅们指点下

TCP偏几丝先别急着怀疑机器人，库卡和埃斯顿重复定位都能到0.02-0.05mm。你那几丝大概率是四点法本身的问题，标准做法是每个点从不同方向碰，姿态变化尽量大，最后拟合出来的TCP才准。埃斯顿的示教器有TCP自动计算，多跑几次取平均，偏差能压到0.1mm以内。还有一个坑是尖锥针和球头针测出来结果不一样，球头针抗干涉更好。

坐标系肯定会漂，特别是机械臂受冲击或者拆装过之后。我们这边ABB的IRB6700每三个月强制重标一次TCP和工件，用户坐标系看产线情况。你说厂里从来没人重新标，要么是产线精度要求不高，要么就是早晚会出批量撞机的事。

几丝到底是多少？0.01mm和0.1mm完全是两码事。你用的什么刀具，装夹方式有没有重复定位销，刀柄和主轴的连接间隙也会吃精度。先把具体场景说清楚才好判断。

直接说TCP标定这事，库卡KR系列自带TCP校准程序比手动四点法稳定很多，你如果一直用示教器手动算，精度浮动范围本来就大。工件坐标系建议用三点法加一个延伸点验证，跑个测试程序看轨迹和理论位置差多少，再决定要不要重新标。