中国机器人网 App
手机扫码下载 · 或点击查看
手上有个搬运项目,安川DX200控制器,示教点位大概存了300多个,主要是上下料、过渡点、避障点都分开存的。跑起来倒也能用,就是感觉程序越来越臃肿,循环周期比刚开始慢了零点几秒。
想问问各位,示教点位数量到底有没有上限?存多少开始会有明显影响?有没有必要把那些过渡点用变量偏移或者计算的方式替代掉?
300多个点位不算多,DX200标称能存几千个,但点位多了调用解析肯定慢。我们这边有个项目用了500多个P变量点位,循环时间从1.2秒涨到1.6秒左右,后来把不常用的过渡点改成交叉点+偏移变量,砍掉一半点位,周期回到1.3秒。你这零点几秒的差距不算离谱,但再往上加就难受了。
与其砍点位不如查查有没有多余的wait或者fine精度设太高了,点位存几百个根本不是事,程序卡多半是别的地方拖的。
你做的是搬运,节拍要求多少?如果就1秒以内那确实得优化,超过1.5秒慢点也没人管你。