机器人跑半年了，怎么判断该校准了

直接上激光跟踪仪打一遍看看重复性。0.2mm以内一般不用动，超过0.3mm建议重新标定DH参数。我们厂里KUKA和发那科都是按这个标准来的。校准前先把减速机背隙、轴承预紧力都排除一遍，机械没问题再做标定才有意义。

你光说差零点几毫米，这个说法太模糊了。是每次走同一个点都偏同样的量，还是忽大忽小？前者可能是机械间隙或者安装变形，后者才更像是机器人本体参数漂了。建议先在同一位置重复走50次看看数据分布。

干了快十年，见过太多把校准当万能药的。机器人跑了八个月才0.2mm左右的偏差，首先该查的是地基有没有松动、抓手重量是不是变了、线缆走线有没有干涉。把这些外部因素排完了再说校准的事。盲目标定DH参数，过两个月又偏回去了。