视觉给到位了机器人末端还是抖，咋整？

你光改机器人参数没用，问题大概率在视觉那边。基恩士2D标定一般用的九点标定，吸盘装上去之后TCP还得重新校，相机拍的像素坐标转换到机器人基坐标系这块儿误差大不大你先确认下。我之前做手机壳贴片，相机给的偏差±0.05mm以内，到末端就是±0.3mm，多数是这中间转换出的问题。试试在物料上多采几个点，看视觉给的X/Y和你机器人实际走的差多少，差得多就是标定和TCP的事。

冲压件上来本身有翘曲，2D拍的是特征点最高处，吸盘吸的可能不是那个点，你视觉坐标给的XY对，但Z方向差了零点几毫米，一吸起来就有个扭矩在那儿，肯定晃。建议Z方向再做一下高度补偿，或者干脆上3D点云把Z也测了，不然光改机器人参数调到死也没用。

减速机磨损了吧？国产六轴用个两三年，RV减速器间隙大了负载稍重就抖，跟视觉没半毛钱关系。你把负载摘了空跑两圈看末端抖不抖，空抖才是机械问题。

你这个物料是什么材质？镜面件的话基恩士2D打光本身就容易飘，光一变化边缘就跑了，定位数据跟着乱跳，跟你补偿不补偿没关系。先把物料换着角度多拍几张看看数据稳不稳。