ABB IRB6700做3×3码垛，程序咋写合理？我这边货箱尺寸老变
手头一个托盘码垛项目，机器人是ABB IRB6700，TCP最大3.5m/s，要码的是那种标准纸箱，3层3列一共9个，一层一个花样。客户那边货箱尺寸经常变，今天600×400，下周可能改成550×380，垛型偶尔也要从3×3调成2×4。
我现在打算用Array+循环来写，但感觉每次改箱子尺寸都得重新算点位，太麻烦。有没有搞过类似项目的兄弟，把程序结构、点位怎么存、尺寸变量怎么塞进去能讲讲思路？我不求完整代码，把整体框架说清楚就行，自己照着扒。
另外甲方那边工期卡得挺紧，项目整体报价压在28万，码垛这一块我想控制在4天调试完，有没有更省时间的套路？
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这种尺寸老变的真别硬写点位，迟早把自己坑死。我去年做奶粉码垛用的也是IRB6700，3×4的垛型，箱子尺寸一周换两回，最后是这么干的：所有点位全存成相对托盘原点的偏移量，箱子长宽高做成num变量，建一个专门的换算子程序，输入箱子尺寸直接算出9个放料点的位置，主程序里就一个FOR循环从1跑到9，中间IF判断一下是不是要跳过压缝。改尺寸的时候只需要在示教器上改三个数，整个程序逻辑不用动。
另外你那个工期4天说实话有点紧，但也不是不行，关键前期把托盘基准点和箱子抓取点示教准，后面全靠变量跑就行。我们当时现场调试总共花了3天半，主要是第一天花了8小时在那儿调真空发生器的气压延时，码垛轨迹本身没怎么动。
还有个坑提前提醒你，ABB的Array索引是从1开始的不是从0，别按PLC习惯写循环，不然第一次抓料就对不上位置，这个我同事当时就栽过，调试的时候死活找不到原因，最后一行一行跟才发现是这事儿。
你那个报价28万够呛啊，光一台IRB6700裸机采购就得小二十万，加上真空抓手、输送线对接、安全围栏光栅、整套电控柜，你这28万是只算码垛本体还是整套线都包？我上个月刚给一家酒厂做的4轴码垛线，机器人是IRB460，整线下来都报42万了。你要是6700加整套，估计得往45以上谈，不然没啥利润。
为啥非得用3×3？我们做食品行业的基本都是2×3或者3×4，要么就是奇数层加偶数层错缝码。3×3压缝不好处理，箱子强度不够的话底下两层直接被压塌，特别是纸箱含水率一高直接变形，最后垛型歪得没法看。跟客户提一下改垛型吧，不然后期售后天天找你。
你那个TCP最大3.5m/s是啥时候测的？6700标准配置Payload 300kg那个型号TCP应该到不了3.5吧，你是不是记错了型号？我们这边150kg那款标称才是3.5m/s，300kg的只有2.2m/s。麻烦确认一下，别图纸上选错了到时候现场跑起来速度上不去，调不出来又得折腾。