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新手问下涂胶编程，轨迹一堆小段会不会有问题？
丁俊峰
2026/04/24 23:56
刚做机器人应用不到一年，最近在搞一个汽车玻璃打胶的项目，六轴机器人配的第三方涂胶阀，胶水是聚氨酯的。轨迹是客户给的CAD转过来的，拆出来大概200多个小段，很多都是几毫米的小直线，拐弯特别密。
我自己试跑了一下，PTP走完一个完整循环要47秒，客户要求35秒以内。我把速度从默认的v=200提到v=500，加速度a拉满，关节动得很凶，肉眼看有些小段之间停顿很微妙，到拐角处胶条粗细也不太均匀。
想问下老哥们，这种密轨迹涂胶有没有啥讲究？是要把那些几毫米的短段合并掉，还是说加个什么预处理指令？速度加速度往上硬拉到底靠不靠谱？
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全部回复 (4)
知足常乐#1
200多段聚氨酯打胶跑47秒想压到35秒，光提速度没用，重点是把那些几毫米的碎段处理掉。KUKA那边有LIN_PAR参数可以设，0.5mm以下的短段直接合并或者丢掉，转角处用SPLINE过渡，比你硬加速度拉满稳得多。我之前做过类似的项目，原来200多段优化完就剩80多段，循环时间直接掉到28秒，胶型也没那么抽搐了。
2026/04/25 00:21
jianjunz97#2
聚氨酯胶别用PTP走，PTP是点到点轨迹中间过程不可控，胶条粗细肯定不均。换成LIN或者SPLINE，拐弯处用ARC过渡，速度给v=150到200之间稳着跑，胶型出来才像样。一上来就v500胶阀响应跟不上，出来的胶肯定一段粗一段细。
2026/04/25 02:31
潘永刚#3
你那个v500关节动得凶是必然的，几毫米的短段之间机器人根本没空间加速到500就已经到下个点，等于全程都在加减加。建议看下你那边控制器支不支持轨迹预处理或者曲线拟合，ABB有TrueMove，KUKA有那个SPLINE插补，把碎段拟合成连续曲线之后再提速度才有意义，不然都是白扯。
2026/04/25 11:27
