待解决
abb涂胶程序里那个Disp指令偏移量怎么算才准
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2026/04/25 07:10
有个车门打胶的项目，轨迹大致是个倒U形，总长1.6米左右，胶宽要求8mm。现在用ABB IRB1200配的DispOn/DispOff，示教的时候采了几个点试出来还行，但一跑连续轨迹两边就飘，有的地方堆胶有的地方断条。试过把胶枪压力调小，速度从200降到80mm/s，好了一点但还是不太稳。
想问下做过涂胶的老哥，Disp指令那个wobj和偏移补偿到底是按经验值给还是要算？喷嘴离工件距离5mm左右，胶的粘度大概3000cps，流量阀开度一般给多少比较合适？还有就是走弧形路径的时候，胶宽怎么补偿才能均匀，有没有比较靠谱的公式或者经验值可以参考下。
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sun_jie#1
粘度3000cps走80mm/s这个速度还行，阀开度我们这边测过大概在0.3到0.4圈之间比较稳，胶宽基本能控制在7到9mm。偏移量这东西没法一次性给准，得根据实际出胶量来反推，你可以先在直线段跑几组不同压力和速度的组合，拿塞规测下胶条直径，反算流量再换算成偏移距离。另外WOBJ尽量建准一点，特别是Z方向偏差直接放大到出胶量上，你这堆胶断条八成是轨迹示教点Z轴飘了，不是Disp指令本身的问题。
2026/04/25 18:05
强哥#2
倒U形轨迹走Disp最容易出问题在拐弯那段，外圈走快了胶就甩薄，内圈堆起来。你试过没有把转弯那段单独分段，用MoveL不走Disp，转完再接DispOn？另外喷嘴角度和工件法线夹角超过15度最好也补偿下方向，不然出胶方向不对会偏一边。
2026/04/26 22:53
laotao#3
我干过几个类似的车门项目，IRB1200那个腕关节刚性其实一般，涂胶这种连续轨迹对机器人本体精度要求挺高的。你这1.6米的跨度跑Disp，如果负载重心偏了，机械臂变形那一点点就够让胶宽波动的。先把空跑轨迹的重复精度测一下，用百分表打几个点看看偏差量，这个比调参数管用。
2026/04/27 05:03