发那科机器人断电后位置全丢了，TP上直接报SYST-035反复复位搞不定
现场一台R-30iB Plus的机器人，昨天晚上车间跳闸断电，今天早上来一上电就报SYST-035，PR[ ]位置全乱了，手动走TP复位选了$MCR_GRP也没用，反复提示找不到参考点。零点开关我检查了没问题，电池也是新换的，有4.1V左右。
想问下这种情况是不是要把变量都重新设一遍？或者有专门的恢复流程？我看文档说要做mastering，但具体到这型号是走单轴mastering还是要全轴一起做？有没有更快的办法，这台机子等不起，停一个小时产线那边就要骂人了。
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SYST-035就是位置信息丢了，电池4.1V看着够但实际带载能力可能已经不行了，这种老化的电池断电超过几分钟数据就全丢。我们这边碰到过好几次。
不用整那么多步骤，直接做一次快速mastering就行：TP上按MENU→0→6（System→Master/Cal），选$FSSB那个选项（不是$MCR_GRP），然后选$QUICK_MASTER，机器人会自动找到每个轴的零点位置，5分钟左右搞定。
做完以后一定要重新做一次$DMOVE的位姿确认，我们上次就是没确认直接跑，撞了一个工装夹具。电池如果你测的是4.1V以下建议直接换掉，不然过两天又得来一遍。
先别急着重设变量，你这个情况多半是mastering没做对。
我猜你选的是单轴mastering里的$MASTER_ENB，这种方式要每个轴单独去对零点标记，对不准就还是报SYST-035。换$REF_POS或直接用$PARAM_MASTER试试，前者是按示教位置当零点，后者是按编码器绝对位置恢复，看你现场情况选。
另外R-30iB Plus如果系统版本太老，有些mastering流程走不了，得先升一下FSSB固件，这个坑过。
等等，电池4.1V就算新的也太低了吧，正常发那科原装电池新的时候应该在4.5V以上，你这个要么是假的要么是放太久了。
我上个月刚碰到一个类似案例，客户自己网上买的所谓原厂电池，实际电压只有4.0V，换上后开机正常，一断电立马又丢位置。后来换了正规渠道的电池问题才彻底解决。
你现在先把电池换了再做mastering，不然做完也是白费工夫。