六轴喷涂往复机程序怎么写啊，配方是要现场示教还是直接后台算
接了个单子，客户要一台六轴带往复机的喷涂设备，喷的是金属漆，轨迹就是门板来回扫。我这边库卡KR 10 R1100，配个2米行程的往复轴。想问下这种程序是直接用示教器一点点示教点合适，还是在电脑上离线把轨迹点都算出来再下发？
门板大小有四五种规格，混线生产，切换规格的时候不想每次都重新示教。喷涂这边不是太熟，以前做的都是搬运和焊接，往复机配合的活第一次接。有没有干过类似项目的，程序结构一般怎么搭？配方切换那套放PLC里还是放机器人程序里比较稳？
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直接说做法，KR系列配合往复轴的喷涂，我们做过二十多台了。程序结构上建议用配方号触发不同轨迹，主程序里做一个CASE分支对应每个规格的轨迹点。轨迹点不建议现场一个一个示教，门板这种规则平面，在UG或者CATIA里把喷涂面提取出来，按间距20mm左右离线生成点位，再转成KRL的SPTP或者SLIN指令下发，精度和效率都高得多。
往复轴要注意跟机器人协调，用$AXIS_FOR_TYPE把往复轴挂成辅助轴，运动指令里同步带过去，单独写点位的话容易丢同步。配方切换放PLC里通过PROFINET给机器人发编号最稳，机器人这边做一个循环读外部输入的逻辑，每读一次切换一次轨迹，现场操作工改规格只需要按一下按钮。
现场示教那种方式只适合调试阶段用，真要量产混线的话，切换一次规格示教要十几分钟，客户肯定不干。我们一个项目六种规格，离线编程总共花了两天，现场调完只用了一个班。
库卡那套离线编程环境叫什么来着RobotAssist还是KUKA.Sim，用着挺别扭的，生成轨迹点倒是行，但是路径优化基本靠手动调。你预算够的话不如上SprutCAM或者第三方喷涂专用离线软件，针对喷涂场景的工艺包成熟得多，能直接输出带工艺参数的程序段，不用再后处理改半天。
往复机行程2米带KR 10，负载和惯量算过没？这俩得匹配好，不然后期往复轴启停的时候机器人会抖，喷出来的漆面一道一道的很难看。我们之前接过一个类似项目，没算惯量结果往复轴减速的时候整条线都在晃，最后加了配重块才解决。