ABB机器人二次开发到底从哪下手啊
小弟今年刚转行到机器人应用这边，之前做的是PLC，现在公司在推ABB的二次开发，主要是配合现场要做一些非标的小功能，比如跟视觉通讯、跟上位机数据交互这种。我看了几天PC SDK的文档，一头雾水，感觉东西特别多，不知道项目里到底哪些是常用的，哪些可以先放着。
想问下各位，ABB二次开发实际项目里你们用得最多的是哪套接口？是PC SDK还是RobotStudio里那个Socket直接搞？有没有踩过什么坑，新手容易忽略的？
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我这边做汽车焊装线集成，去年开始大规模搞ABB二次开发，主要用PC SDK + Web Services，大概六七个项目都是这套，稳定性还可以。跟你说的视觉和上位机通讯，建议直接上PC SDK的Web Services，别走Socket，Socket在车间现场干扰大了真的不稳，我们一开始图省事走Socket，结果一个项目调了快两周，最后还是切回Web Services才稳定下来。RAPID那侧你就用SocketMSG和PC SDK对，消息体定义清楚协议就行。
新手最容易踩的坑是权限和状态机，PC SDK默认连控制器很多接口需要登录权限，你得在RobotStudio里把当前用户的权限分配好，不然程序一调就抛AccessDenied。另外状态机那套一定要先看文档，机器人处于什么状态能干什么事，不能干什么事，写代码之前先画清楚，不然跑起来逻辑会乱。
还有一点，PC SDK是同步模型，调用Move那种长指令千万别直接在UI线程里同步等，会卡死，用后台worker或者Task包起来，异步拿结果。
不太同意上来就推Web Services，那个东西调试起来很麻烦，出了问题抓包都费劲。我们小项目就直接RAPID里写Socket，PC端开个TCP服务端，简单粗暴，两三天就能跑通。视觉数据交互用字符串协议传JSON，字段不超过20个完全够用。你们说的干扰问题，我们用的屏蔽双绞线加EMC滤波器，现场三年没出过一次通讯故障，所以这个真的看现场环境，别上来就踩坑。
楼主是新手的话先别急着上PC SDK，把RAPID里的Socket指令吃透再说，PC SDK说白了就是包了一层调用，底层还是走的网络协议。RAPID那侧搞明白了，后面不管用C#还是Java写上位机都一样的逻辑。