码垛机器人为啥大多是四轴的？三轴不够用吗

码垛这活就是抓起来放下去，箱子是方的，码放位置基本是固定的几何关系，工件姿态变化不大的话四轴完全够用了，少两个关节意味着机械结构更简单、刚性更好、负载能力能往上提一档，同样臂展的四轴码垛机器人额定负载一般能做到几百公斤，六轴做到这个级别成本贵不少。而且四轴的运动学解算快，节拍能压得更低，像那种一托盘码几十箱啤酒或者化肥的，每秒都在抠时间，少两个轴运动学计算量直接降一半。还有一个原因，码垛场景下工件一般是从传送带或者上料口过来，姿态基本固定，不需要六轴那种复杂的姿态调整，少自由度反而降低了编程和调试的复杂度。你去翻ABB IRB660、库卡KR 700 PA这些型号的datasheet，重复定位精度都能做到±0.05mm以内，码垛完全够用，没必要上六轴。

但有些场景四轴真搞不定啊，像那种异形件、袋装软包、或者需要翻转的工件，没额外的腕部自由度就得靠工装补偿，反而把夹具设计搞复杂了。我们之前做饲料厂的软包码垛，最后还是上的六轴，因为袋子落下去姿态不对容易倒，四轴硬调效率太低。

你那个客户码的是什么？要是规则箱子那确实四轴够，要是混品种或者托盘尺寸经常变，四轴手腕没俯仰和偏摆，示教点位要多出不少。

说白了就是成本和场景匹配的问题，六轴减速器数量摆在那里，多两个RV减速器一台机器贵个十几万很正常，码垛这种大批量重复作业场景，设备投资压不下来项目根本没法接，四轴能把成本控制住同时刚性还好，集成商和终端用户都乐意用。