请教下ABB机器人点位那些事
刚接了个活,要把几条旧产线改成机器人上下料,用的就是ABB的IRB1200。甲方那边催方案催得急,我想先把点位构成这事整明白再去算成本和工期,免得后面扯皮。
说白了我就是想知道,一个完整的机器人工作点位,到底由哪几部分组成?是只有ROBOT那头的坐标点,还是要把上下料位、检测位、安全位这些都算进去?另外点位精度和重复定位精度这俩,在方案里要不要分开写?
有没有做过类似改造的同行,能不能给个大致数量级,比如一条产线下来正常会定义多少个点位,改造成本能差多少。心里好有个底,谢谢各位。
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ABB的点位构成你得分三层来看,不然方案写不清楚,后面调试的时候自己都晕。第一层是ROBOT关节坐标,就是每个姿态的joint值,这个在示教器里是j1到j6那组数;第二层是基坐标系或者工件坐标系下的xyz和rx ry rz,这是点位文件里最常见的形式;第三层是跟外围的信号交互,比如doVacuumOn、doGripperClose这种IO触发条件,有的还带个时间延迟或者等待输入。
实际方案里,这三个都得列出来,不能光给个xyz就说这是点位。精度那块,重复定位精度是机器人本身的参数,跟点位定义没关系,点位精度更多是看你工件定位和工具标定误差,这俩在报价里要分开写,免得后面出问题扯不清。
数量级的话,一条上下料产线正常30到60个点位,复杂点的带视觉检测可能要100出头,点位多少直接影响示教和调试工时,你算成本的时候按一个点位多少钱估就行,市面上集成商报价基本是800到2000一个点位包调试的行情,不包括程序框架。
你这种上来就算成本的思路很容易掉坑里。点位构成这事,光看技术定义没意义,得看实际产线节拍和工艺要求。比如你那个上下料,工件来料一致性好不好,有没有偏差,要不要加视觉补偿,这直接决定点位是按示教点定还是要跑搜索程序。
我之前做过一个项目,本来估了40个点位,结果因为来料偏差大,加了2D视觉之后点位没多,但每个点位后面都挂了3到5个子程序做匹配,实际调试工时翻了一倍。所以你方案里光列点位个数没用,得把每个点位的动作逻辑写清楚,甲方那边才能看懂你钱花在哪。
改造成本能差多少这问题太笼统了,起码得说一下你用的什么型号、上料是输送带还是托盘、下料是码垛还是放传送带、要不要跟PLC深度联锁,这些都不一样。同样的IRB1200,做个简单的传送带跟踪和做个带视觉的柔性抓取,点位数量能差一倍,工期和成本差更多。
建议先把工艺流程图画出来,把每个工步拆开,再回头算点位,别一上来就纠结点位构成这四个字,容易把自己绕进去。