码垛机说明书里这个参数谁看懂过，关节扭矩曲线那段
最近给客户那边搭一套码垛工作站，发的ABB IRB1200的说明书，翻到动力学那块直接卡住了。什么关节扭矩曲线、负载惯量匹配那几页写得跟论文似的，公式一坨，实际调程序根本对不上。我之前调KUKA和发那科的倒是顺，ABB这套逻辑每次都得摸索。
主要想问问，码垛这种节拍1.2秒一托的活，关节扭矩曲线那块在示教器里到底咋用？是按手册算出来的峰值扭矩去设电流限幅，还是直接用Auto调的参数就行？我看现场老调试都是复制粘贴上家项目参数，根本没人真算过。有没有哪位是认真按说明书算过然后现场验证的，结果跟手册差多少？
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ABB那套动力学手册确实写得烂，不是你水平问题。我们之前做奶粉码垛，节拍1.5秒，IRB460，按手册算出来的峰值扭矩比现场实测高30%左右，后来直接放弃那套曲线，就用RobotStudio里的PowerLoad功能跑一遍，导出来的参数贴进去完事。电流限幅别按峰值设，按均方根算，不然一上负载电机就过热报警，那个报警代码好像是30142还是啥来着忘了。码垛这东西轨迹简单，根本用不到那么精细的动力学模型，把加减速时间拉到0.4秒以上比啥都稳。
我这边用的是库卡KR 16 R2010做饲料袋码垛，从没按说明书那个扭矩曲线搞过，都是直接调负载质量和重心偏置两个参数。现场实际干活发现，袋装物料那个重心是变的，每袋误差能差两三公斤，曲线算得再精确也没用。现在就是固定质量往大了设，宁可牺牲点速度也要稳定性，一小时能码480袋，够用了。你那个1.2秒节拍是不是有点太激进了，1200能跑出来吗？我感觉悬。
你这问题问得就有问题，说明书那部分本来就是给仿真用的参考，实际项目谁按那个配参数啊，谁配谁倒霉。码垛这种应用，轨迹规划才是关键，扭矩那块的余量本来就大，不用纠结这个。先把码放顺序和抓取点优化好，节拍自然就上去了，比研究啥曲线实用多了。