想扒点AGV物流小车的实拍视频，光看宣传片没啥用
最近在跟一个汽配厂的立体库改造项目，客户那边非要让AGV和输送线、立体库堆垛机混线跑，光看各家厂商发的宣传片感觉都差不多，没啥参考价值。想找点真实的项目现场视频看看，比如AGV在狭窄通道里会车怎么调度、遇到障碍物咋绕、跟人工叉车交叉作业时安全怎么搞，最好带点调度日志或者WMS界面那种，看着踏实点。
各位有没有收藏的实拍视频资源？或者做过类似混线项目的朋友，拍过现场调试视频的也行，发我瞅两眼。邮箱留个也行，我自己去下。
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我去年做过一个跟你说的差不多的项目，汽配行业的立体库，AGV大概上了20台左右，跟堆垛机和环形输送线混跑。说实话会车调度这块各家方案差距挺大，我们最后用的是基于激光SLAM的双向通行+交通管制区划分，把仓库主通道划成几个逻辑区，AGV进区前先申请锁，有锁的优先通过，没锁的在外等着。这样在2.8米宽的通道里双向跑基本不堵，偶尔有冲突调度系统会自动选路绕行，不会硬等。绕障我们是用的安全激光+前保险杠双重保护，激光检测到障碍先减速，距离再近就停车，1米保险杠触发急停，实测下来误触率能控制在每天两三次左右，主要是工人临时放的工具和料架。
视频的话我手上确实有一些现场拍的，都是手机录的，画质一般但能看到实际跑的情况，包括会车、跟人工叉车交叉作业那些片段。调度的实时界面截图也有几张，显示的是AGV状态、任务队列、当前路径这种。你要的话留个邮箱我发你，不过先说好，都是我们项目现场的，涉及客户信息的我得打码。
混线跑的话调度协议得先确认清楚，AGV的调度系统一般走的是VDA 5050接口，跟堆垛机那边如果用的是倍福或者西门子PLC对接，TCP通讯那块延迟得压到200ms以内，不然AGV容易等错位置。我之前调试的时候光这个通讯就花了快两周，客户那边的堆垛机控制系统是十几年前的老架构，刷新率上不去，最后加了个中间件做协议转换才搞定。