六轴机器人拆装有没有靠谱的顺序？现场拆一台KUKA KR16手都抖了
现场情况说下，车间里一台KUKA KR16要换底座，原来的基座裂了，机器人得整台拆下来再装回去。负载16kg，臂展大概1.6m那款，已经干了6年多，减速机之前换过一两个，状态还行。
我自己拆装四轴SCARA和川崎的小六轴干过不少，但KUKA这种大六轴整套吊装真没几回。现在纠结的是先拆哪个轴合适，是先把整个小臂总成吊下来再处理底座，还是先从根部J1开始一件件往下卸？另外电缆束走线比较乱，拆的时候是先断主电缆还是先把机械手末端摘掉？有没有兄弟能说说自己厂的拆装顺序，最好带点细节，比如哪些螺丝要打标记、哪些平衡缸要提前泄压什么的。
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KR16这种整臂重量大概在240kg左右，加上末端工具建议直接上车间行车，单靠手拉葫芦风险太大。顺序上我习惯先把末端法兰的工具和气管全摘干净，然后把小臂和腕部那一坨（J4、J5、J6带手腕总成）作为一个整体吊下来，这样能省掉腕部三轴反复对位的麻烦。吊之前把J2、J3的角度摆到水平位置，让小臂和手腕尽量靠近主机身，重心才不会偏。平衡缸泄压这步不能省，先把J3抬到上限位，再松平衡缸的固定螺栓，否则弹簧一释放整个小臂会砸下来，上次在库卡现场见过一回，把减速机壳子磕了个坑。
电缆束的话先断动力电缆再断编码器，主电缆接头在底座侧面J1法兰旁边有个检修盖板，拆J1之前先把那个盖板打开确认线束走向，用扎带做好标记。装回去的时候重点关注J1的零点标定，KR16用的是EMD（电子机械零点装置），不是传统的对标尺，找零点的时候要进专门的菜单操作，不能靠肉眼对位。
先反问下，底座裂成啥样了？如果只是表面裂纹还能凑合用，完全没必要整台拆下来啊，直接做底座加强或者换基座块不就行了，机器人不用下。16kg负载的KR16拆装一次最少耽误两天，还容易把减速机和密封圈搞出二次故障，不划算。
J1根部的固定螺栓是12.9级的高强螺栓，拆卸前必须用扭力扳手把每个螺栓的实际扭矩记录下来，装回时按原扭矩复紧。如果螺栓力矩丢失不一致，机器人运行到极限位的时候J1法兰会受力不均，漏油是轻的，重的话会直接把减速机输入轴扭变形，这个修起来就贵了。