YRC1000报4454，焊完收枪动作偶尔才来一下

4454报的是软极限超程，YRC1000的软极限判定是按编码器反馈位置算的，不是按指令位置。焊完收枪那一下如果带跟踪纠偏，纠偏量叠上去可能就超了，平时没叠到就不报。

你先把$PXOT_ENB里对应那几个轴全开成1，再触发一次看示教器能不能把所有超极限的轴都列出来，默认好像只报优先级最高的那一个。R1轴通常优先级排前面，所以你一直只看到R1。

解决思路就两个：一是把对应的软极限值再放宽1-2度，注意是脉冲值不是角度，乘一下减速比再填回去；二是收枪那段轨迹前加个DELAY或者把速度降到5%以下再走极限点，纠偏量小就不容易超。我这边用第二种比较多，基本没再出过。

先别急着改软极限，你把报警时R1的实际位置脉冲值DUMP出来看一下，和示教器显示的坐标对一下。我碰到过一种情况是编码器线被焊机地线干扰，实际位置偶尔会跳一两个脉冲，看起来没超其实真超了，报完恢复之后又回正常值了，所以你手动走一遍就好了。

弧焊跟踪的纠偏量正常是±2mm以内，你这个0.5m臂展的MA2010换算成R1轴大概±0.1度左右，应该不会直接超软极限，除非你收枪点本来就压在极限边上。建议把收枪轨迹整体往安全区方向偏2-3mm再试，比改软极限靠谱。