4轴机器人做码垛，节拍卡到22秒下不去了，正常吗？

22秒其实还行，你这个行程和负载配比摆在那。我去年做的项目跟你差不多，负载200kg编织袋，行程3米，最后节拍压在24秒就再也下不去了，后来客户也认了。4轴这种结构大臂回转的时候惯量大，加速度一上去就抖，袋子甩来甩去根本码不齐。一般Z轴抬升超过1.2米以上，单层时间基本就在20秒以上了，不是你设备的问题，是机构特性决定的。

先把你现在实际跑的速度曲线贴出来看看，最大加速度给到多少？另外抓手那块的重量和偏心距算过没有？160kg负载配2.4米行程，如果抓手重了或者重心偏了，有效负载会打折扣，加速度也上不去。

4轴码垛就别硬压节拍了，我这边有客户硬逼着干到15秒一层，结果三个月电机减速机全换了一遍，维修费比省下来的人工费多十倍。你还不如跟客户算笔账，22秒和18秒一天差多少产能，再算算为了压这4秒要多花多少钱。

编织袋码垛我们厂里现在用得比较多的方案是双工位交替，4轴机器人只管码放，上下料用单独的传送和定位机构分摊时间。单工位硬压节拍不如从整体工艺布局上想办法。