发那科R-2000iC配50iD控制器，零点标定老是飘怎么回事

J6飘0.1到0.3度，先别急着重打机械，50iD的控制器有个$PARAM_GROUP设置你查一下，默认$MASTER_ENB是0的话负载补偿是不生效的。另外减速机侧的十字垫片如果厚度不均，升温后热膨胀会直接把零点拉跑，我们厂里六轴R-2000iC以前每周都飘，后来换了一套统一规格的垫片就好了。还有J6那个位置的RV减速机本身刚性就弱，焊枪装上去重心外伸大不大？

你这个情况八成是热机后的减速机预紧力变化，0.1到0.3度在J6上属于正常范围。直接进系统把$DEADMAN_TIME调一下，或者用零位标定里那个带温度补偿的Mastering（TP上有Hot Mastering功能），让机器人跑半小时热机之后再标一次试试，我们用FANUC都这么干。

啥牌子的焊枪？负载多大？手腕J5J6那一段偏载大，J6更容易飘。

先确认一下你标零点的姿势对不对：J1到J4在0度机械零位，J5是-90度，J6不一定在0度。50iD标定前最好把$SHF_CHK设成TRUE跑一次，控制器会自己告诉你哪些轴位置不对。还有你说新机器，建议让发那科售后拿SPC来测一下减速机的背隙和刚度，量纲是arcmin，J6要是超过3arcmin就别瞎调了直接换减速机。