待解决
abb irb6700 PP移回main这个事到底啥逻辑
680607
2026/04/26 12:02
手头一台6700，示教器里程序是混着写的，前面mainroutine里调了十几个PP，调试的时候在PP里改了东西，想直接回main去走后面流程，结果发现从PP跳回main居然不能直接单步过去，得手动切换或者重新选程序？这操作不太对劲吧，KUKA和发那科那边我都习惯在子程序里改完直接回主流程继续走，ABB这个PP-to-main的逻辑到底是怎么走的？
还有就是现场操作工老是说按完确认之后机器人就停了不动，也不动了主程序，是不是哪个状态没切换对？以前我用IRB120那种小机器人都没遇到过这个情况，换到大负载的6700就来了。
47 2
全部回复 (2)
冯福生#1
PP移至main这个说法本来就不是ABB的标准操作流程，ABB的设计是程序指针一旦移进PP（程序指针），它就和mainroutine脱钩了，你在PP里改完程序想回去，唯一正经的办法是把程序指针手动指回mainroutine的下一行，或者用"GoTo"功能选目标行，我这边IRB6640和IRB7600都是这么处理的，不存在直接PP跳回main这回事，你是不是看错了提示？
另外6700的控制器是OmniCore还是IRC5？两个系统的操作逻辑不太一样，OmniCore的FlexPendant上程序指针操作更绕一点，很多人第一次摸都会卡在这。
2026/04/26 13:16
laoqiang#2
操作工按完确认就不动那个，多半是使能没接上或者程序指针丢了，你看一下示教器顶部状态栏，那个"程序已停止"是不是亮着，还有看那个三色灯是不是绿的停在中间，要是的话直接按一下启动键就行，按完没反应就把程序指针重新指回mainroutine第一行再启动试试，我这边现场操作工最容易犯的错就是按了停止之后再启动没注意指针位置。
2026/04/30 18:57