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重载搬运机器人500kg以上的，运行轨迹偏软有遇到过吗
aa638458
2026/04/26 12:02
现场一台500kg的重载搬运机器人，走直线看着没问题，一停下来再启动就有点偏，软绵绵的那种感觉，不是硬撞，就是像肌肉没绷紧。手上有ABB和库卡的项目，ABB那边调过来没啥问题，库卡这台就这个德行。是不是驱动器参数没给够？减速比出厂默认是不是偏小了点？有没有兄弟遇到过类似的，调哪个参数能把这股软劲给扳回来。
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陈伟#1
500kg这个级别，先别急着调驱动参数，把负载辨识重新跑一遍再说。ABB和库卡我都用过，库卡那套负载辨识对重心偏置特别敏感，重心偏个20mm以上速度一快就软。Payload、附加质量和重心三项老老实实用百分表和吊秤重新测一遍，测完再让机器人自己跑一遍自动辨识，数据别用默认值。重新辨识完如果还软，再去看$VEL_AXIS和$ACC_AXIS这种轴限值，别上来就动SERVO参数，那个容易把电机搞毛。
2026/04/27 11:37
老唐#2
先问你个事，这台库卡是KR500还是KR700那种？KR系列的减速比是固定的，出厂默认就那几档，你调不动的。你说的软，更像是加减速斜坡给得太柔了，把$ACC_AXIS[1]到$ACC_AXIS[6]往上拉20%到30%试试，拉完看监控里跟随误差还大不大。不过说真的重载机用默认payload跑才是最大的坑，你把有效负载填对了能解决一半问题。
2026/04/28 07:57
胡元明#3
你这描述我听着不像参数问题，像机械间隙。500kg的负载长时间用，减速机内部齿轮会有磨损，特别是输出端的RV减速器，间隙大了电机得先补那个空程，看起来就是软。我们厂里那台用了三年的600kg库卡就这毛病，最后换了RV减速器才好。所以你先把减速机拆了查间隙，光在软件里抠参数治标不治本。
2026/04/30 07:19
