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安川机器人MUL指令怎么用？两个位置叠加走直线卡住了
人到中年
2026/04/26 13:14
手上有个DX200的安川机器人，要做一个动作：先到P1点，然后MUL指令把P2和P3的位置信息叠加，再走直线到那个合成点。我看手册上MUL是乘法，感觉这指令应该是把位置坐标做矩阵乘，但实际上我不确定两个位置点能不能直接MUL，还是说只能对位置变量和某个标量去做乘？
我用P2*P3这种写法系统报语法错，换成MOVL前面加MUL P1 P2 P3 P4又提示参数太多。到底MUL在笛卡尔位置变量上的正确语法是啥？有没有大佬贴个能跑的范例，最好是三点叠加取中间点那种。
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abc26376#1
MUL在笛卡尔位置型变量上不是这么用的，它做的是对应元素相乘，P1*P2会把X和X乘、Y和Y乘，出来的坐标根本不是你想的"叠加"，而是数值上的乘积。要做位置叠加得用P1+P2这种加法语义，或者用PR[i]这种位置寄存器去算偏移量。你那个场景如果真要三点取中点，直接P_CENTER=(P1+P2+P3)/3，DX200支持位置变量加减的，PR寄存器直接赋值就能算。
2026/04/26 14:49
日进斗金#2
先确认下你到底要啥效果，是把P2当成P1基础上的偏移量附加上去，还是真要算几何中心？两种写法完全不一样。如果是偏移，直接P2.relative=P1那种用法，或者PR[1]=P1，PR[1]=PR[1]+P2这样一加就行。你说的那个合成点，是P1+P2+P3求和再除3？
2026/04/26 19:35
小宋#3
手册F-78页那个MUL例子全是对单个轴或者标量做的，没人拿它去乘位置型变量。你要真在生产线上见过能跑的MUL位置叠加程序，截个图来看看？我这边DX200和YRC1000都试过，位置型*位置型直接报错。
2026/05/05 02:40