待解决
机器人自动抛光机，毛刺工件抓不住老打飞，求助
勇哥
2026/04/26 14:34
做汽车零部件的，铸铝件去毛刺，之前一直用的人工，现在想上机器人自动抛光机。六轴的，配的是浮动电主轴，工件是不规则铸件，有几个筋板的位置毛刺比较硬。
现在的问题是：工件放在治具上，机器人带着砂带/砂轮过去磨，毛刺硬的地方一压工件就打滑跑了，治具也压不住，换过几种V型块和气动夹都还是不行。接触力调到多大合适？有没有必要上力控？浮动量给多少？还有就是这种不规则件，你们是用3D扫描离线编程，还是示教一点点描？
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17861151201#1
铸铝去毛刺打飞很正常，毛刺硬的部位接触瞬间冲击力大，你这浮动主轴本身的顺应行程给多少？如果只有几个毫米的浮动那肯定顶不住。接触力别超过15N，先从5-8N试。力控最好上，浮动主轴被动适应有死区，主从控制的力控响应快得多。我们做过变速箱壳体的去毛刺，浮动量给到±5mm，配合力控恒力模式，打飞的情况基本没了。
编程这块，不规则件强烈建议离线仿真，3D扫描+逆向建模，再在仿真软件里做路径规划和干涉检查，比示教快十倍不止。RobotStudio或者DELMIA都行。
2026/04/30 20:08
5066052159#2
工件打飞先别急着调力，你治具的夹紧力够不够？铸件毛刺位置受力肯定不均匀，治具夹紧力小了工件肯定跑。换一套液压夹具试试，气动的夹紧力普遍不够，铸件毛刺硬的部位冲击力能有几十N。
2026/05/15 13:02