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焊接机器人轨迹跑偏，TCP重新标了还偏，求老哥们看看可能哪儿的毛病
wei99
2026/04/26 14:55
刚转机器人应用这行不到半年，现在手上两台焊接机器人，六轴那台。客户那边反馈焊缝老偏，开始以为是TCP问题，重新标了TCP，用校准针打了几遍，示教器显示误差0.1mm以内，但实际焊出来焊枪还是偏大概1-2mm，偏向还挺固定，基本都往同一个方向跑。
工装夹具这边我查了，工件重复定位看着还行，千分表打的重复精度0.05mm左右。机器人本身导轨螺丝也紧过，没松动。焊枪的电缆、气管都检查过了，没拽着。焊机参数用的是厂家默认的，CO2气保焊，1.2mm焊丝，电流220电压24。
想问下这种标完TCP还偏的情况，还有啥地方容易忽略？是不是要怀疑机器人本体减速机或者零点偏移了？但两台机器都是新的，才用了三个月。有经验的师傅帮忙分析分析方向。
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全部回复 (4)
6945561841#1
你标TCP用的啥方法？四点法还是六点法？标完TCP之后有没有跑一遍payload和重心补偿？光改TCP不校负载的话，六轴末端姿态一变化，焊枪就跟着偏，特别是你这种固定方向偏1-2mm的。我之前在汽车焊装线遇过一模一样的情况，最后是重新做了一遍load identification，payload设错那个数值差0.5kg，末端500mm处能偏出快2mm，你自己算算。机器人本体别轻易怀疑，新机器减速机和零点不会有问题。
2026/04/26 17:17
710613#2
你焊枪装夹那块检查了吗？焊枪夹具的重复装夹精度多少？我厂里之前也是焊缝偏，最后查出来是焊枪快换座有个定位销磨损了0.1mm，每次装枪角度都有点不一样，把整个快换换了就好了。成本也不高。
2026/04/26 18:30
李俊峰#3
你工装夹具重复定位打的是哪个面？有些夹具看着重复精度0.05，实际上是基准面没压紧，工件往那边微微翘了一点，焊出来就偏。CO2气保焊本身电弧吹力也大，焊枪姿态稍微有点不对，熔池就被推走了。你把工件夹紧再松开反复量几次定位销和支撑面。
2026/04/27 10:55
