发那科新手第一次上项目，调试基本流程是啥？

发那科调试顺序我个人习惯：先做零点复归（Mastering），全轴用预设标记法对一遍，确认编码器位置没问题再去动坐标系。工具坐标系（Tool Frame）用四点法或者六点法校，用户坐标系（User Frame）我一般直接三点法在工件上拉。

程序结构上，发那科跟ABB不一样，ABB是后台逻辑+程序，发那科主要靠TP程序，PR寄存器用得特别多。习惯用PR[I,J,K]存位置点，然后用L/PR[]这种指令调用，比直接写数值好维护。多看下手里的KAREL或者只是TP程序，DI/DO映射别在程序里写死，优先走数字量映射表，以后改IO方便。

补充一个容易踩的：发那科零点复归之前先看机器人的机械零点标记对不对，有的老设备拆装过，标记可能错位。不确定的话直接用单轴Mastering里的零位恢复功能，重新对一遍再存，别上来就动程序。

你们这配置还行，M-20iA不算难调，负载中等。发那科我个人最烦的就是变量那一套，R[i]、PR[i]、AR[i]、DI/DO/RO/GO/RI/UI/UO这一坨IO类型，新手看着头大，建议先把常用IO类型表打印出来贴显示器边上。

问下你ABB和库卡干了多久了？发那科那套示教器逻辑确实跟欧系不一样，特别是TP程序的结构，习惯ABB的RAPID再看TP会有点别扭。多用PR寄存器，少在程序里写死数值，这话听着简单但很多人做不到。