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安川sfton指令有没有师傅给个靠谱用法
薄利多销
2026/04/26 19:23
手上有个小活儿，3台安川DX200配YRC1000的，要做产线对位抓取，看手册里sfton这个指令翻来翻去没整太明白，主要是软浮动那块，开了之后轨迹会不会飘？工件来料有正负2mm的偏差，想用sfton配合传感器的信号触发让机器人跟着浮动补偿一下，这套路靠谱不？还是说直接上视觉更省事？预算就那么多，能省一截是一截，工期也卡得紧，下周一前得定方案，麻烦懂的老哥给个准话。
另外这活儿单台大概要编多久，仿真加现场联调，2个工程师够不够？我心里没底，怕排期排飞了到时候交付翻车。
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张海涛#1
sfton用过几次，开软浮动之后轨迹精度会掉，正常情况下空载重复性能从正负0.03掉到正负0.1左右，看负载和速度。你工件就2mm偏差其实不算大，sfton配个压力传感器或者简单的到位检测信号就行，不用上视觉，能省三四万。触发逻辑上注意一下，sfton开始信号和机械手爪的夹紧信号做个互锁，不然浮动还没起来就开始抓容易打滑。3台的话一个工程师足够，仿真环境搭好程序框架能复用，真正耗时的是现场I/O对接和节拍调试，正常6到8个工作日能跑起来，下周一前定方案时间够。
2026/04/27 12:22
阿磊#2
你这方案光靠sfton加传感器精度不一定兜得住，正负2mm用软浮动补偿完之后末端TCP位置误差最大能到0.5到0.8mm，要是后面对接的是插装配孔这种工艺，良率你心里要有数。我们厂之前给客户做类似的，对接精度要求0.3以内，最后还是上了一个2D视觉定位，国产的3万左右就够用，总比产线跑起来良率上不去再返工强。
2026/04/28 20:10
胡元明#3
工期按你说的那个节点有点悬，3台机现场联调真要顺起来怎么也得一周半，前提是夹具和来料节拍都稳定。要是中间客户改个IO定义或者夹具动一下，两天就没了。建议跟客户谈把联调节点往后挪两天，免得被卡脖子。
2026/04/29 04:33
