abb irb1200上电报接点位置错误 关节3一直卡那过不去

irb1200用的是绝对值编码器没错，但电池在编码器后端的盖板里面，拆开就能看到一个扁平锂电池，运输过程中或者库存太久电压低于2.5V就会出现这种同步丢失。上电报接点位置错误一般就是关节3、4其中之一的电池掉电了，示教器上选校准-转数计数器更新，按提示把关节3摇到机械零点附近标定一下就完了，不用返厂这么夸张。全程大概15分钟，注意标定前先把安全门关了避免误触发。

同意，不是返厂问题。先打开机器人底座或者小臂侧盖找那块电池，用万用表量一下电压，3V左右正常，低于2.7V直接换新再重新校准转数计数器。我这边一年搞个十来台IRB1200/1300，80%这种故障都是电池电压低，别慌。

机械零点的机械刻度对得上吗？有的现场调试员把零点标记线搞丢了，标定完还是报警，最后发现是零点位置差了几度。这类小六轴精度本来就不高，标记线对偏了确实会反复报同步错误。