讨论
发那科堆垛指令到底用ROUTE还是直接编逻辑？卡了我两天了
随缘
2026/04/26 22:56
手头一个项目，吸盘手爪码垛，24箱一托盘，工件来料位置基本固定，用的R-30iB Plus。教了点位想偷个懒直接走ROUTE配条件判断，结果发现码第二层的时候姿态老是差点意思，得微调，又不想全靠PR改来改去。
想问下各位老哥，堆垛这种活儿你们实际项目里是直接上ROUTE+条件指令一气呵成，还是老老实实编TP程序用IF/JMP/LBL撸？我感觉ROUTE灵活是灵活，但堆垛层数一多那条逻辑链看着头疼，调试也费劲。各位平时咋权衡的？
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4140148828#1
看现场节奏，节拍紧就用ROUTE，节拍松就自己撸TP。R-30iB上ROUTE配PALLETIZING其实挺成熟，24箱一托盘这种小规模你直接把层数、行列数填进ROUTE里，姿态偏移用ROUTE自带的OFFSET OFFSET功能就行，比你自己写IF嵌套稳得多。你说第二层姿态差点意思，八成是手爪TCP设的跟吸盘面有偏差，或者Z方向抬升高度不够，ROUTE不会自己算这个，得你提前在PR里把高度补上。
2026/04/27 11:17
难得糊涂#2
码垛这东西我一般不碰ROUTE，TP里直接用FOR循环加位置寄存器偏移，24箱就是6行4列两层，FOR循环里嵌套两个FOR就完事了，姿态变化用PR[i]+常数偏移来调，改起来一目了然。ROUTE那玩意儿在FANUC里我总觉得是给那种点位几百上千的大项目用的，小批量堆垛用它纯属给自己找麻烦。
2026/04/27 13:25
