协作机器人本体的关节模组到底是谐波还是RV？20kg级的那种
最近在给一个客户做3C行业的上下料方案，要选一台20kg左右的协作机器人，国产的几家都在看。问题卡在关节模组这块——我看UR的e系列好像用的是谐波减速机，但国内某家号称20kg的协作机器人拆解图里看到的是RV结构，还有几家说自己是准直驱的。
我就搞不懂了，协作机器人不是讲究轻量化、低自重吗？20kg负载如果上RV，臂体重量肯定下不来，但谐波在抗冲击和寿命上又有点虚。有没有实际用过20kg级以上协作机器人的兄弟说说，谐波和RV在这类机型上到底哪个更合理？还有谐波减速机标称寿命10000小时，实际在协作机器人这种频繁启停的场景下能撑多久？
另外关节模组里那个编码器，双编码器（电机端+关节端）方案和单编码器+扭矩传感器方案，哪个维护起来更省心？项目现场环境一般，有粉尘有油雾。
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20kg级别的协作机器人用RV的确实少见，但不是没有。谐波的优势是轻、薄、传动比大，缺点就是抗冲击差、启动转矩波动大。20kg负载在3C上下料里其实很少满载跑，一般负载在5-8kg左右，这种工况谐波绰绰有余。至于寿命，别光看减速机标称1万小时，那是在额定转矩下连续运转的工况。协作机器人是频繁启停、加减速，加速度通常在5-10g之间，谐波的实际寿命能做到5000-7000小时就算好的了，3C行业用个两年差不多就该换了。RV的寿命会长不少，但自重重，碰撞检测的灵敏度也会受影响。
双编码器和扭矩传感器不是对立的，是叠加的。双编码器是基本配置，电机端用来测电机转速，关节端用来做碰撞检测和绝对位置反馈。扭矩传感器是锦上添花，用来测关节输出扭矩，碰撞检测精度更高。维护的话，双编码器方案皮实，编码器坏了好换；扭矩传感器那个应变片在油雾环境里真的容易出问题，3C厂里油脂多的地方，我们项目上换过好几台，都是关节扭矩传感器漂移。
你看到的那个RV的20kg协作机器人，是不是某家号称对标UR20的？那个我们之前给汽车零部件客户试过一台，整机自重快70kg了，部署起来跟传统工业机器人没啥区别，根本不是协作机器人的玩法。客户最后还是选了谐波的方案，自重35kg左右，拖拽示教也方便。
3C上下料负载真的到20kg吗？你确认一下末端执行器的重量和工件重量，有的时候算上夹具、气路、视觉线缆，实际负载可能也就10kg出头。如果是这样，市面上14kg负载的协作机器人就够用了，选择面会大很多，价格也便宜不少。