安川MH50二十五点校准做完原点偏了两度 咋整

先别急着重做，你把变位机那一组的原点偏移量手动改一下试试，PR那一栏有个机械原点偏移，把偏差量填进去再回零。我这边MH24上个月也碰到过类似情况，外部双轴变位机做完25点校准偏了1.5度左右，后来发现是减速比输错了一位，差了0.01，后面改成正确参数直接就回来了。你先报一下你那变位机的减速比是多少，编码器分辨率填的啥，我帮你看看是不是这里的事。

直接全部清零重新做一次25点校准，外部轴的位置确认那步要把限位挡块全去掉，机械手慢速走一遍确认各轴零点位置对了再开始。MH50那台机器人减速比填法跟MH24不一样，减速机那块要选对应的齿轮比，填错了原点偏移会越来越大，这玩意儿跟精度没关系，就是参数整定的事。

2度还好，不影响生产就别折腾了，直接在程序里加个位置偏移补偿一下就行，客户那边先糊弄过去，等项目验收完再返工。