发那科机器人做程序验证一般是拿啥软件跑仿真？
手上有个小活，发那科R-30iB控制器配个M-20iA，厂里要求做离线仿真验证轨迹和节拍。之前一直用Roboguide，但这次客户那边只给了一台真机做现场调试，前期的程序验证得我们自己搞。我们组里平时都是直接在示教器上手动跑，没正经用过啥仿真工具。
想问一下各位，主流的除了Roboguide，还有啥软件能跑发那科的程序验证？最好是能导入CAD模型、算节拍、还能做干涉检查的。听说有个叫ROBODK的不知道靠不靠谱，能不能直接读取发那科的TP程序？还有像Visual Components这种第三方仿真软件做发那科机器人兼容性咋样？预算有限，想找个性价比高点的方案，别上来就推荐啥几万块一套的企业版。
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用过一阵RoboDK，确实能直接读TP程序，你把LS文件丢进去基本就解析了，模型干涉检查也还行。我们做小批量集成项目经常拿它出方案给客户看，节拍计算误差大概在5%-8%左右，看轨迹复杂程度。比Roboguide便宜太多，单机授权几千块搞定。不过发那科原厂的认证书最好还是搞一个，不然有些高级指令解析不全，比如Group指令那种带子组的，运动学解算会有问题。你这个M-20iA负载20kg，六轴的，运动学模型库里是有的直接拖出来用就行。
Visual Components用过三个月说下感受，发那科机器人的post processor库里有现成的，后处理出来基本能直接拷进示教器跑。但VC的强项是产线整体仿真，你要是就一台机器人配几个外围设备，用它有点杀鸡用牛刀。节拍优化功能确实牛，能自动帮你找最短路径，但我们小项目用不上，光建模就够喝一壶。
等下，你说的程序验证具体是验证啥？轨迹干涉？节拍？IO逻辑？还是碰撞检测？不同需求用的工具差很多。就一台机器人加啥外围设备说说清楚，不然推荐的都不一定对路。另外你说的预算有限是几千块还是万把块以内？
别听他们的，发那科机器人就老老实实用Roboguide，别整那些第三方。Roboguide里有个Cycle Time Estimation功能，直接导入CAD和TP程序算节拍，误差能控制在3%以内，第三方软件根本做不到这个精度。至于干涉检查，Roboguide的Collision Detection功能是原厂最匹配的运动学模型，第三方软件对发那科DH参数的理解总有偏差。我们厂做过测试，同样轨迹RoboDK算出来6.2秒，Roboguide算出来5.8秒，实测5.9秒，你信哪个？