技术干货
机器人打磨铸件毛刺老震刀，节拍死活压不下来，求问各位怎么破
abc423701
2026/04/27 10:56
车间上了两台打磨站，铸铝件去毛刺，KUKA KR16配的浮动电主轴，砂轮用的是40目钹形轮。干了两周，节拍卡在45秒下不来，机器人一接触工件就震，主轴那边声音发颤，砂轮寿命也不行，打个200件就得换，划痕还老超差。
浮动量调到1.5mm了，加速度从默认的2.5降到1.2也试过，接触力设到15N还是飘。是不是我姿态规划有问题，还是电主轴本身扛不住这节拍？同样铸铝件去毛刺的兄弟，你们用多大的主轴、接触力给到多少、节拍能压到几秒？
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qq372009#1
铸铝件40目钹形轮打毛刺，接触力15N偏低，我们这边给到25-30N，浮动量留2mm，反而震得轻。砂轮压得太轻它就在表面打滑，等于硬摩擦，砂轮消耗快还容易出现振纹。加速降到1.2没必要，走轨迹时把接触段单独降速到20mm/s，离线段再给1m/s上去，整圈节拍能省8到10秒。还有一个点，检查一下铸件本身的毛刺高度，如果毛刺超过2mm，40目根本啃不动，换60目粗开再40目精抛，节拍能稳到32秒左右。
2026/04/27 11:27
肖威#2
兄弟你主轴选错了吧，KUKA KR16挂多大的主轴？扭矩和转速贴个参数看看。我们做铸铁件用的那种5.5kW、12000转的气浮主砂轮，震动问题直接没了，就是贵，一个主轴顶你两台KR16的钱。
2026/04/27 23:24
