新手上六轴机器人 示教编程那一套流程到底咋走
刚转行做机器人应用，之前主要搞PLC和视觉，现在项目要带一台六轴的，主要做搬运码垛。示教器我摸过几次但没正经跑过完整流程，想问下各位从拿到一台新机器人到能稳定跑程序，基本的示教编程流程是啥样的？
比如坐标系怎么建、工具标定、I/O信号怎么对、还有程序结构一般是咋编的，网上资料看了一堆但都讲得不一样，越看越乱。有没有那种实操一点的步骤，最好把容易踩的坑也说下。
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基本流程就这么几步，新人照着走不会出大错：开机先回零，确认各轴零位对得上；然后建工具坐标系（TCP），用四点法或六点法，误差最好控制在0.5mm以内，码垛精度要求高的建议校两遍；再搞用户坐标系，工件放好以后示三个点定平面。然后I/O配置，看你是用Profinet还是DeviceNet，把抓手信号、到位信号、安全门这些映射好，建议在示教器里先手动测试一遍每个bit。
程序结构别一上来就堆GOTO，老老实实用子程序：主程序里CALL抓料、CALL放料、CALL码垛，码垛如果点位多直接用循环+数组算偏移，比一个一个示点快十倍。容易踩的坑：坐标系建完一定要拿个尖的东西实际点过去验证，别光看示教器上的数值对；速度一开始别用100%，先用10%或25%跑，确认轨迹没问题再提上去。
你们码垛用的啥品牌？KUKA和FANUC流程差挺多的，KUKA是直接用$TOOL、$BASE，示教完点保存就生成坐标系文件了；FANUC得在MENU里翻到坐标系设置那栏，手动输入坐标值。AB那边我没用过不好说。
别听那些网上搬运的教程乱说，示教编程哪有那么死板。我带新人就一句话：先把安全区域和限位软限位设好，软限位比硬限位小10%就行，这个不设好后面出事就是大事。坐标系建完手动慢速跑两圈，看看会不会撞周边设备，光在示教器上看数据没用。
还有一点很多人忽略，码垛垛型如果经常换，别在程序里写死，用寄存器或者变量传参，改垛型不用动程序。点位命名规范也提前定好，Pick_01_Height_500这种，别P1P2P3的后面自己都看不懂。