发那科机器人碰撞报警那块的参数有没有老哥给个参考值

我厂里用的也是R-30iB，做冲压上下料的时候碰过一次。碰撞检测走的是$COLLISION_DETECT那一组，报警阈值看你抓手和工件的总重，一般建议先设成额定负载的150%做软限位，然后再单独给碰撞单独加个20%-30%的灵敏度偏移。复位别直接松开抱闸，让机器人自己回到碰撞前那段的程序行重跑一遍就行，硬复位容易把伺服编码器的累计误差叠出来。我们上次就是手动复位结果第二天精度飘了0.05个mm，后来老老实实程序里M_FINE回原点再走。

你那客户要求硬性碰撞立刻停，传感器选型没定吧？纯靠电流环的碰撞检测灵敏度调到头了响应也得几十毫秒，夹取节拍快的话根本来不及。我这边之前给客户做过一套外挂的力矩传感器方案，反应能压到5ms以内，发那科走EIP或者Profinet把急停信号送进去，比纯软件检测靠谱得多，不过成本要多出一万五到两万块，看你预算够不够。

直接套参数你胆子也够大的，每台机器人的减速机背隙、润滑状态、线缆老化程度都不一样，硬套别人的表跑不了两天就误报或者漏报。先空跑测基线电流，再带空抓手测，最后带满载测，把三组数据记下来再反算阈值，半天的事别省。