焊接机器人撞了一下 复位老是偏零点几 怎么破
项目现场一台OTC的焊接机器人，调试的时候机械臂末端撞到工装了一下，后面手动回原点发现X轴和Y轴都偏了零点几毫米，每次断电再上电启动位置都会重新校准一次但还是有点飘。重新做了原点标定、编码器电池也换了、机械零点也重新校过，示教器上误差还是在0.05-0.08mm左右。
机械部分查了没明显变形，减速机也没异响，碰撞前后程序逻辑没动过。就是这一撞之后回原点精度明显下来了，想问下各位这种情况一般是哪儿出问题？是不是RV减速机或者谐波内部有损伤了？有没有什么靠谱的排查思路？
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OTC这种用过几年之后，碰撞最容易伤的就是减速机里的十字滚子轴承，0.05-0.08mm的偏差多半不是编码器问题，是机械传动链有微小变形或者间隙变了。你先把机械部分用百分表打一下各轴的回转精度，单独脱开电机用手转，看看是不是减速机输出端已经有手感间隙了。还有就是碰撞之后联轴器里的弹性垫片容易压溃，梅花垫那种，看着没破但弹性已经没了，传动会有微小的滞后和空程，也会让原点对不准。
先别急着拆减速机，你把碰撞那一下的力矩数据导出来看一下，OTC的示教器里能看到历史报警和峰值电流，对比一下就知道冲击有多大了。另外碰撞之后零点标定的方法对不对也很关键，机械零点和原点标记点是两回事，你确定你重新做的是同一个位置？
说句不好听的，碰撞之后才偏0.05-0.08根本不算什么大事，焊接本身的精度要求本来就没那么高，你非要在原点上较这个真没太大意义。要么就是焊接出来的轨迹本身就允许这个误差，要么就是你客户的检测方法太苛刻了。RV减速机要真撞坏了，偏差会到零点几甚至几毫米，不是这个数量级。
减速机是哪家的？哪一轴撞的？OTC的J轴如果是老的谐波结构，撞一下齿轮有可能轻微变形，X和Y同时偏的话你得查一下是不是从底座到末端整条链上某个环节松了，固定螺栓全部复紧一遍试试，包括底座和地脚。