待解决
ABB机器人那个速度v怎么自己定义啊，不用系统自带那几档
haoz85
2026/04/27 17:07
最近做个搬运的小案子，负载不大，走直线也就一米多，但客户嫌默认速度太死板，想让我在程序里自己写个速度值出来直接调用，不用每次都在示教器上去改百分比。ABB这块我之前都是直接用MoveL后面挂个v500、v1000这种，没细究过这个速度到底是怎么定义的，是TCP最大线速度还是关节角速度啊？能不能在程序里直接赋值给一个变量然后调用？有没有踩过坑的兄弟说下怎么搞最稳。
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huang1987#1
v就是TCP的线速度，单位mm/s，这个可以直接写常数比如v500，也可以赋值给num变量再用。SpeedData这个数据类型在RAPID里定义过最大是v10000也就是10m/s，正常用的话v2000够大部分场合了。要在程序里动态调用就v_actual:=v800这样赋值，再MoveL\v:=v_actual就行。注意一点，加减速那部分跟v没关系，单独靠AccData控制，别搞混了。我们厂喷涂线一直这么干，速度变量在开头统一改一遍就行，不用每次进示教器。
2026/04/27 17:35
洋姐#2
你负载不大还自己定义速度干嘛，ABB系统自带那几档配合acc和zone够用了。直接改v容易出问题，尤其是点到点距离短的时候，v设大了惯性过冲能把机械手震得厉害，修一次光减速机就要好几万。
2026/04/29 19:00