讨论
abb机器人手动操作那个摇杆按到底没反应是啥毛病
abc550099
2026/04/27 17:19
现场一台ABB IRB1200，之前手动模式摇杆点动一直好使，今天突然按下去轴不动，示教器上能看到当前位置在变但电机就是没出力。安全模式已经切到手动了，限位也没碰到。死机重启过一次没用，示教器报了个啥"20252"的警告但一闪就没了。有没有遇到过这种情况的？会不会是编码器那块的问题？
22 3
全部回复 (3)
qq724877#1
20252这个码去查一下手册，是"运动中的位置偏差"之类的意思，八成不是编码器坏了，更可能是机械卡死或者负载超了。先把机器人切到手动慢速模式（100mm/s那种），不要用全速点动，然后空手试一遍每个轴，看哪个轴动不了就是那个轴的减速机或者外部轴有问题。我们这边一台660也是这毛病，最后查出来是末端夹爪气缸漏气一直顶着。
2026/04/27 21:55
童叟无欺#2
直接说一点：20252出现的时候去事件日志里看完整时间戳和伴随事件，别光看那个一闪而过的弹窗，那个码后面跟的具体描述才能定位是哪个轴的事。另外手动摇杆按下去电机不出力、但示教器上读数在变，你确认一下是"关节坐标在变"还是"实际位置在变"？这两个差很多，前者可能是控制器内部计算问题，后者就是执行端的事。
2026/04/27 23:30