ABB IRB6700 减速机异响，这单子我该不该接
有个客户找我，ABB IRB6700 用了大概4万小时，主臂那节减速机启动那一下有"咯噔"一声，空转几圈以后就基本没了，速度起来以后也听不太出来。停机再启动又来一下。客户说想让我先出个方案换掉，预算给到7万，工期要求一周内搞定。
我心里没底的是：到底真是减速机里齿轮啮合出问题了，还是单纯的输入端轴承游隙大？这玩意儿拆一次就得好几千，而且换完要是症状没消，那就尴尬了。还有就是6700这型号减速机现在渠道价虚得很，备件不一定走得顺。
同行们碰到这种启动瞬间异响、运转后消失的情况，一般是先怎么排查的？直接上拆解还是先做别的诊断？
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减速机换之前肯定要做状态监测的，振动频谱分析先来一套，ABB这种大负载的机器人重点看齿轮啮合频率那根谱线，启动瞬间的特征和稳态时候不一样的。4万小时也不算特别离谱，关键看客户平时的保养记录，润滑油脂有没有按时换、换的什么型号。
我们之前碰到类似的情况，6700的A2轴减速机也是启动"咯噔"一下，后来查下来是输入侧的轴承保持架有微裂纹，振动频谱上能明显看到轴承外圈特征频率的边带。要是预算给到7万，一周工期其实挺紧的，备件订货就得占三四天，真接的话工期里得把备件货期先确认死，不然违约成本你自己背。
建议你自己先算清楚：监测+拆装+备件+调试+质保，6700这种型号光减速机进货价现在都到3万5往上了，人工按两天算也得小一万，再加上万一换完不对症要返工的成本，你这个单利润其实没多少。
你这个判断有问题，4万小时启动异响基本就是齿轮出了问题，别老想着轴承小毛病省钱。你直接跟客户说，先按换减速机报，备件用原厂件，渠道的话找ABB授权的代理商或者靠谱的二级商，别碰拆机件。6700减速机现在新的价格大概在3.8-4.2万之间，你报7万其实利润空间还行，关键是要把一周工期的风险条款写清楚，比如备件延期到货不算你违约。
为啥不先让客户把机器人空载跑个完整循环，把异响录下来发过来听听？光凭描述"咯噔"一下我手里这票案例有三种完全不一样的诊断方向，齿轮崩齿、轴承游隙、还有一种是抱闸没完全释放，启动瞬间多转了一下又刹住那种。诊断思路都不对，后面的方案就是赌。