安川机器人那个检查运行模式到底咋整的
我们这边给一家做汽车零部件的客户做产线改造，里面有台二手安川MH50，客户那边要求机器人在自动模式下先走一遍检查运行，确认轨迹没问题再切正式生产。这台机子到我手上的时候我翻了手册，里面写的是用示教器上专门那个检查运行键配合使能开关走，但我之前接触的库卡和发那科都是直接在程序里加个空跑速度百分比就行了，安川这个我没这么干过，怕搞错了客户那边又说我不专业。
现在卡在这的就是两个事：一是检查运行的时候要不要把所有的干涉区信号和外部IO都屏蔽掉，还是按正常逻辑跑只降速度就行；二是走完之后怎么把它切回正式自动模式，手册上说的那几步我看了两遍总觉得没说清楚，有没有干过这玩意的说说具体操作。
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检查运行本身就是带逻辑跑的，不是空跑也不是示教，速度降到固定的那个百分比，IO和干涉区信号都正常参与，但所有运动指令按检查速度执行，我们这边几台安川都是这么用的，客户验收也认可。你说的屏蔽IO那是不对的，屏蔽了等于没检查，真出问题自动模式下一样会撞。
切回自动模式就正常操作，教器上把模式旋到自动或者远程，钥匙开关到位，程序选好按启动就行，没那么玄乎。你把手册上对应章节再翻一下，安川这个设计本来就比库卡直接，不用想太复杂。
我们上个月刚给一台二手DX200做过同款流程，给你说个细节：检查运行走完一遍之后，机器人会停留在最后一个点位不会自动回原点，必须手动把光标拉到程序开头再启动，不然直接按启动它会从当前位置接着走，你那MH50是不是也这样不知道，但提前跟客户讲清楚免得出岔子。
我说句可能得罪人的话，汽车零部件厂非要搞检查运行这一步有点形式主义，我们给3C行业做那么多线，真正用检查运行的少之又少，多数都是直接低速自动空跑一遍。你要算工期成本的话，光这一步来回切换模式加操作员培训，工期至少多半天到一天，报价的时候把这块单列出来别混在调试费里，客户签字也清楚。
你那台MH50是哪年的机器？二手货的话我建议你先确认一下示教器版本，DX200和老一些的FS100进入检查运行的菜单路径不一样，我们接过一台14年的MH50示教器固件版本太老，检查运行里调不出速度设定，后来刷了固件才好。