abb报50021接点位置错是啥情况?程序里那个信号引脚对不上?

profibus走io的话,50021百分之八十是g_sd_plc那个映射表里,信号和你程序里写的signaldo对不上。你先把示教器里cfg-io进去看一眼,unit那一栏显示的是不是10.01,有时候控制器认的是10.01.01这种带bit的,程序里少打一位就报这玩意儿。

还有个坑,profibus从站地址拨码被人动过也会触发这报警,虽然报的内容是接点位置但根子在通讯。你把从站地址和g_sd里的station对照下,十有八九就出来了。

先别往通讯板卡上想,贵。两台机器同一个程序,新那台没事就说明程序没毛病。报50021的时候机器人是停在某个位置还是一上电就报?如果是一上电就报,plc那边发没发心跳过来,发过来的字节是不是00。

我们厂里前年irb6700干过这事,最后查出来是plc里那个db块的地址被工艺改了点,导致发过来的是个无效位置号。跟你那不一样,你是io映射的问题,直接重新generate一下io然后重启机器人就行,不用动程序。