发那科机器人空跑模式咋进？

手持示教器按FCTN键，菜单里选"5 Dry Run"就行，进之前先把速度倍率打到10%以下，别上来就100%干空跑，撞到东西算谁的。进去之后画面左上角会显示DRY RUN字样，确认使能开关能正常拍下去，程序跑起来跟你正常自动模式手感差不多，就是所有输出信号被屏蔽了，PLC那边收不到点。要退出去也是FCTN进去选Abort或者直接按F1取消就行。

R-30iB的话还有一种更彻底的空跑方式，把$SCR.$RUNINH = 1系统变量改了，或者把所有DO强制OFF，比Dry Run还干净，连安全门信号都不用管，适合单独验证路径。

你程序里要是有开阀吸盘夹爪的动作，Dry Run下气路是真没有的吗？我这边有台配真空发生器的，跑空跑阀门咔哒响但负压表一直上不去，后来干脆把气管拔了才安心。