发那科机器人零点位置到底在哪看 示教器上没找到明显的标记

R-2000iC的话，示教器上按MENU→系统→变量，把变量名打到$DMR_GRP[1].$M_POS_OFST或者直接看$POS_ACT，里头能看到当前各轴相对零点的脉冲值和角度。要看绝对的零点位置数值，去找$PARAM[1].$DMR_POSX这种参数，记录的是出厂时候的机械零点对应的编码器计数。我们项目上发那科本体侧面那块刻线标记和减速机法兰端面是齐平的，二手机器拆过的话标记基本别信了，直接用编码器值对就行。

先确认一下你那个偏是真的偏了还是只是校准的问题。发那科上电后要是不做零点复归，位置是从上次断电点算的，并不是从机械零点算的。你这种情况我建议直接做一次零点复归：把机器人摇到标记对齐位置（本体侧面和减速机端面那个刻线），然后MENU→系统→零点复归→选$SET笛卡尔或者直接进mastering，别用快速mastering，二手机器不准。

拆过本体的话建议别光看编码器值，把减速机拆下来检查一下内部的零位环有没有装反或者错位，我们去年一台M-20iA就是这么翻车的，外标记看着对，实际上内部零位环装偏了30度，后来只能发回发那科重新标定。