agv小车的实验原理咋整的，磁条导航这块

磁条导航的原理其实不复杂，车底下一般装一排磁阻传感器或者霍尔器件，8个16个的，跨在磁条上方，检测左右磁场差值。差值为零车就居中，差值正负决定转向修正量。实验这块，常规做法是单台车在直线段铺30米磁条，两端打激光标定零点，让车来回跑50次以上，用上位机或者车自带的log导出横向偏差，我之前在汽车零部件厂做项目，要求是±10mm以内算合格，连续偏差超过15mm基本就是磁条贴歪或者传感器高度有问题了。响应时间一般看编码器加imu融合后的姿态修正周期，100ms以内都属于正常，超过200ms车就会有明显晃头感。

原理归原理，现场调试才是大头。你问的偏离多少算正常，得看你车速和载重，2t的车跑1.5m/s和空车跑0.5m/s，偏差控制根本不是一码事。还有磁条本身，N极朝上还是S极朝上，传感器装的位置离地高度多少，这些参数不给出来，光谈原理就是纸上谈兵。

我们这边测agv循迹精度一般用二维码地标配合激光反射板做基准，在磁条路径中间和拐弯后各放一个反射板，车每次过的时候记录实际触发位置跟理论位置的差，数据量跑够几百次再算cpk。你那个供应商有没有给上位机数据接口？没接口的话只能靠车上的指示灯和报警代码反推，那实验就做不细。

车底下传感器阵列用的是哪家的？ams的as5048p还是allegro的那几个型号？这俩采样率和分辨率差挺多的，直接影响循迹精度上限。