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ABB IRB1200走CP运动到中间点轨迹飘，MoveC那行怎么改？
7772298256
2026/04/28 09:38
项目上一台IRB1200，工具是自制的TCP补偿过的，做的码垛过渡，轨迹用的是MoveJ到P1，MoveL到P2，再MoveC到P3过渡到下一垛。问题是走到P2到P3这段圆弧，机器人实际跑出来的轨迹比示教的偏，Z方向大概飘了有0.3到0.4mm，圆心我看了一下感觉也没完全对上。
我已经把工具重新校过一遍了，TCP和重量都重做了，wobj也重新定义过，机器人本体精度应该没问题。是不是MoveC那个指令本身有哪里参数要调？还是说圆弧过渡的中间点P2本身就不能太近？我现在P2到P3圆心距离大概只有50mm，会不会是这个原因？
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520#1
你这个50mm半径本来就偏小，IRB1200本身重复精度是0.01mm但绝对精度没那么高，半径小的时候圆心对坐标特别敏感，稍微有点TCP误差就会被放大。先把P2往远了拉一段试试，别一上来就怀疑指令本身的问题，MoveC没那么多花头。
2026/04/28 15:24
小杜#2
另外看你写的是码垛过渡，这种场景我们一般不走MoveC，直接MoveJ到过渡点再MoveL下去，节拍还更快。你那个0.3到0.4mm的飘落如果是抓取端，最后能不能接受也要看下游能不能兜住，不是所有过渡都值得上圆弧。
2026/04/28 18:33
7133816645#3
圆弧飘这个事我之前在6700上也碰到过，后来查下来是coredata里的那个传动比参数和实际减速机对不上，你这个1200新机的话不太可能，但如果用了几年了可以查一下。
2026/04/29 01:20