abb irb1200 走ProfiNet跟西门子1500通讯 实际项目里程序咋写的

1200走PN就是普通的I/O映射，跟1500那边直接GSD文件拖进来，机器人侧把信号组挂到EIO上就行，10个字input 10个字output基本够6工位用了。配方调用别用Socket，太慢也不稳，1500那边起个DB块把当前配方编号写到机器人那边的输入区，机器人看di_PN_RecipeID变化就CallRoutine 走对应分支。换配方响应时间实测20ms以内，比Socket快10倍不止。RAPID里别忘了加WaitDI di_PN_Ready,1，不然第一次通讯握手没建好就容易报70179。

工位之间互发信号？3号工位给1号回信号这种，用Profinet的Peer-toPeer就行，不用走机器人中转，西门子1200里直接PUT GET，延迟更小。机器人只管上下料那一摊子事，别把整个产线的调度都压在1200的CPU上，那小六轴运动控制一跑起来资源就紧张。

你是不是没用过DeviceNet?1200选型的时候注意一下,看带不带DN主站板,有些订单号是阉割版的,只有PN没有DN口,之前踩过这个坑到现场才发现少了块板子。IRB1200好像只有Option那一款才支持扩展IO。