求个机器人上料的视频，最好是带视觉定位那种

视觉上料这块我做过十几套了，节拍8秒不算紧，主要看毛坯件来料一致性怎么样。如果来料散差大、料筐里位置乱，那视觉找原点+抓取时间就得留3-4秒，机器人动作路径还得优化，不然8秒根本不够用。

发那科和库卡我都用过视觉上料，标定这块发那科自带的iRVision省事一些，9点标定走一遍流程大概十几分钟搞定，手眼标定误差控制在0.2mm以内基本够用。库卡的KUKA.Vision也行，不过前期示教点位多，比较磨人。

视频的话B站搜"机器人视觉上料"能找到一些，但大部分是设备厂商宣传片，拍得漂亮但细节少。真要看实际产线的，建议直接找设备厂要验收视频，那才是真实工况。或者去发那科官方的应用案例库翻翻，里面有几个冲压上料的实际案例视频挺实在的。

毛坯件是热轧件还是冷拉件？这俩差别大了去了。热轧件表面氧化皮厚、反光不均匀，视觉定位容易出错，光源得选好。我之前做过一套热轧件上料，最后上了偏振光源加蓝光才稳下来，成本多花了两万多。

8秒节拍冲着压上料有点紧啊，得看冲床那边节拍多少。要是冲床本身就要6秒，机器人抓取放料加上等待安全门信号，8秒根本没余量。这种活儿一般节拍得留15%-20%的buffer，不然产线上一个波动就全线停。