发那科SRVO-300报警咋整？新手求带
刚做发那科机器人应用不到半年，手上两台R-30iB，这两天跑程序跑到一半突然弹个SRVO-300，心态有点崩。查了下手册说是什么停止错误超驰之类的，没太看明白。我把示教器上的故障代码页面截了个图，能看到SRVO-300下面还有一串子代码是"0 0 0 0 1 0"这种格式的，五个数字。不知道这玩意儿是不是每个轴都要查一遍？还有停机之后我直接按了RESET，报警能消掉，但是一启动程序跑到那个点又跳出来，是不是哪里参数没调对？
之前老工程师说让我们别瞎复位，先看报警履历，我也照着翻了，里面显示是关节1和关节2同时报的，这个算正常吗？还有就是机械臂本身没撞过东西，运行轨迹也是常规的直线加圆弧，速度设的10%，照理说负载也不大，40公斤的机器人挂个十来公斤的夹具。麻烦各位给点思路，这玩意儿到底是编码器问题还是驱动器问题，还是说哪根线松了？
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SRVO-300是停止错误超驰，一般是某个轴实际位置和指令位置偏差超过限值了。你先别急着复位，按F4（手轮）或者把TP打到手动，看哪根轴是不是被什么东西卡住或者顶着了，关节1和2同时报的话大概率是这两个轴的减速机或者RV的谐波有问题，先把机械部分手动推一推感觉下有没有阻滞。子代码那五个数字你要看后面两个，正常是0 0 0 0 0 0，如果你看到的是0 0 0 0 1 0这种，第一个1代表故障轴号在第几位，后面的数字是状态位。先把报警页面里的"故障历史"调出来，看具体哪个轴的偏差值超了多少，一般超过10度就挺严重的了。
机械手40i规格挂十来公斤按理说余量挺大的，SRVO-300十有八九是减速机或者谐波的事，不像是线松了那么简单。之前我们厂有一台R-2000iC也是这个报警，最后查出来是手腕轴的RV减速机齿轮打齿了，换了一个减速机才好。楼主先确认下程序跑到报警那一步的时候是什么动作，是不是刚好有个什么姿态把轴的负载放到最大了。
我跟你说，这种情况十有八九是负载惯量算错了，你那个40公斤的机器人挂10公斤夹具加上工件肯定不止这么点重量，惯量比超过3倍以上就容易跳这个报警。把$PARAM里的$LOAD_AXS和$MOTION_CONFIG里的惯量比参数调一下试试，别上来就怀疑硬件，软件参数没调对的话换减速机也没用。