搬运程序里加避障点到底有没有用？求教

0.8秒不算多，你这个场景不建议省。我以前做发动机缸体搬运，工装也是伸缩的，夹具张开时间和机器人进给时间差不到0.3秒，光靠时间同步根本靠不住，加几个过渡点最稳妥。非要省节拍的话，可以把那几个过渡点用CNT（连续）模式跑，别用FINE，轨迹平滑了能省回来大概0.3到0.4秒，实测过。

直接告诉你，光靠轨迹绕不是长久之计。你应该把夹具张开到位信号接进机器人DI，当夹具完全张开并且信号给到位了，机器人才走这段，否则就在安全位置等着。安全可靠的方案是IO互锁加区域监控，节拍影响看你PLC那边的响应速度，一般加个50到100ms。

你这场景我见过，直接在夹具外侧装个安全光幕或者接近开关，触发的时候机器人强制减速或者停在那段轨迹之前，比在程序里硬绕靠谱多了。程序里的避障点是死的，现场一改夹具行程你就得重调程序，外部传感器是活的。

你夹具张开周期多少秒？机器人单段运行时间多少？如果两者时间错开足够大，其实不用绕。