技术干货
伺服报err4，机械手定位老偏，是驱动器问题还是电机编码器？
860902
2026/04/28 21:29
厂里两台六轴机械手，这半个月隔三差五报err4，停机复位又能跑，跑个把钟头又来。查手册说是编码器通讯异常，但换了根编码器线没用，电机也没明显发热。机械结构刚换过没多久，轴承间隙都正常。
手头有台备用三菱J4驱动器，我直接换上去试了一晚上，目前没报，但这台备件本来是给别的项目留的。客户那边催得紧，明天就得给个方案。修原驱动器找原厂寄回深圳修，往返少说7-10天，备件挪用又怕后面项目开天窗。各位有经验的话，这种情况先排查哪块划算？
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强哥#1
三菱J4的err4具体子代码查一下，有些是编码器，有些是通讯周期异常。你说的换线没用，是只换了编码器线还是连动力线一起动了？另外机械手定位偏多少？0.01mm以内和0.1mm以上排查方向完全不一样。如果是0.1mm以上，机械部分的可能性反而比驱动器大。备件挪用这事，我宁可花钱找本地有备机的同行借，也不会动项目备件，后面项目开天窗违约金比修驱动器贵多了。
2026/05/08 21:10