安川GP180这玩意儿能倒着装不？底座方向反180度那种
刚入行没多久，手里接了个搬运项目，用的安川GP180，客户那边现场布局有点憋屈，正装底座会跟旁边的辊道打架，非得把机器人底座旋转180度倒过来装，就是本来朝前的方向改成朝后，底座固定方式不变。问了下客户那边的土建已经按这个方向浇好了地脚螺栓。
我看手册里写了底座有安装方向，但没明说能不能倒装。想问下老哥们，这种大负载的倒装实际用过没？有没有什么坑要提前注意的？另外臂部负载、惯性力矩这些是不是按倒装得重新算？还有就是倒装之后维护平台那块儿，齿轮箱润滑、平衡缸排气这些日常保养还跟正装一样干不？
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GP180倒装不算多稀奇，但得注意几个事。第一底座那8颗地脚螺栓的受力方向反了，正装是抗倾覆，倒装180度以后主要受拉拔力，土建那块的预埋深度和混凝土标号必须重新核算，别光看螺栓上了没上紧。第二S轴减速机和R轴减速机的润滑位置反了，脂润滑的话点位要重新确认，我之前在汽车焊装线上倒装过一台MH50，保养的时候差点把旧脂打反方向。
臂部负载和惯性矩不用重新换算数值，GP180本身的额定参数就是基于本体设计的，倒装跟正装对负载能力没影响，影响的是安装结构件的承载设计。平衡缸的话倒装以后排气阀位置也跟着变了，调试时得手动排气到指定位置，不然低速走轨迹会有抖动。
倒装之前先把S轴的角度范围限制看一下，GP180正装的时候S轴工作范围一般是±180，倒装后如果行程算错了撞到机械限位挺麻烦的。还有就是倒装以后机器人本体重心变了，客户那个地脚螺栓的规格和分布最好让土建再核算一遍，别等装上去再返工。
现场倒装我倒觉得不是底座的问题是维护的问题，你倒装之后后期换油脂、换电池、检查刹车，工程师得爬到机器人顶上或者侧面去操作，有些部位正装的时候够得着倒装以后得搭架子或者用升降平台，维护成本和停机时间都会涨。这个最好提前跟客户讲清楚，写进维护手册里。
你确定手册里没明说倒装行不行？DX200和YRC1000的控制柜里有个安装姿态参数设置，落地装、倒装、侧装都有对应的参数组，倒装的话得把这个参数改成倒装模式，不改的话跟重力相关的补偿算法全错，加减速的时候轴会报警。先去翻一下功能码那一章。